一种动态环境高效率的机器人避障控制方法与系统

本发明涉及一种动态环境高效率的机器人避障控制方法与系统，包括以下：对环境中的物体进行分割，得到静态物体以及动态物体并提取动态物体的中心位置信息；根据动态物体的中心位置信息，计算动态物体的运动速度矢量；基于动态物体的运动速度矢量，计算机器人与动态物体的可能相遇位置；统计环境中的动态物体的数量，并基于此确定危险预测约束；计算机器人的第一运动向量以及动态物体的第二运动向量，并基于此确定高效控制约束；基于危险预测约束以及高效控制约束求解转向最优控制；通过转向最优控制对机器人进行避障控制。本发明通过结合视觉传感器使得机器人实现在动态环境中的避障控制，从而使机器人更有效、安全的在复杂动态环境中工作。