一种基于机器视觉的智能水下路径规划系统及方法

本发明涉及机器人领域，具体为一种基于机器视觉的智能水下路径规划系统及方法，所述系统包括水下环境监测模块、流体仿真单元、路径规划模块；所述水下环境监测模块用于监测水下环境中的实体及机体周围水流的流速及流向；所述流体仿真单元根据机体周围水流监测数据进行流体力学仿真分析水流对机体运动特征的影响；所述路径规划模块根据机体质量、运动速度、受环境的合外力动态更新计算机体在各空间节点向各方向行进的行进代价，进而规划机体最小行进代价路径，还根据机体行进时预测位置与实际位置的误差值设置空间避障阈值，对环境实体周围的空间节点进行行进代价修正，从而实现对障碍物实体的提前避障。