一种基于RRT*与B样条及最小加加速度的三维路径规划方法

本发明公开了一种基于RRT*与B样条及最小加加速度的三维路径规划方法，其针对在复杂环境中的无人机或移动机器人的无人平台，实现从初始位置到目标位置快速、高效的空间路径生成与平滑优化。该方法首先需要初始化地图，确认地图空间大小并设置所需障碍物的生成参数，在Rviz中生成点云地图发布后再进行栅格化生成栅格三维地图；在该三维空间中利用RRT*算法构建一条一棵无碰撞的初始路径树，从中获取路径作为初始路径；随后采用三次B样条作曲线对路径节点进行平滑优化；选择最小加加速度(Minimum‑jerk)算法并构造代价函数，对曲线进行优化，进一步提高轨迹的平滑度与动态可行性，从而实现高质量、低振动的三维连续路径。