主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质

本申请涉及手术机器人控制技术领域，具体提供一种主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质。该主控制臂的控制方法通过计算第一连杆的头端与第四连杆的末端之间的第一距离，以及第一连杆的末端与第四连杆的末端之间的第二距离；并通过在第一距离或第二距离满足预设补偿条件的情况下，基于能够使第一更新距离和第二更新距离均不满足预设补偿条件的目标旋转角度，控制第四旋转关节运动，可以降低用户手部与关节连杆之间或者不同关节连杆之间发生碰撞的可能性，使得用户操作更加流畅，提高了在主控制臂使用过程中的用户体验。