全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种全局地图获取方法、智能设备及计算机可读存储介质，旨在解决针对无高精地图覆盖区域，如何获取具有全局一致性地图的技术问题。为此目的，本申请对待测区域进行多趟地图数据采集，根据每趟获取的地图数据采集结果获取对应的单趟全局地图；对每个单趟全局地图进行地图划分，获得每个单趟全局地图的多个连续子地图；基于获取的所有子地图构建因子图，以第一约束项和第二约束项为因子约束，对子地图进行图优化；根据图优化结果，对子地图进行地图拼接，获取待测区域的全局地图，能够维持子地图内部的相对关系不变，解决全局定位跳变的问题，能够在无高精地图覆盖到区域的获取到具有全局一致性的全局地图。