一种多无人机巡检轨迹和移动储能端调度巡检方法及系统

本发明提出一种多无人机巡检轨迹和移动储能端调度巡检方法及系统，该方法先获取各无人机巡检点的位置信息，然后根据巡检点的分布以及无人机数量分配各无人机的巡检点，最后基于各无人机的巡检任务，采用基于多头自注意力机制的DDQN算法优化各无人机巡检轨迹，并优化确定移动储能端的充电调度策略。本发明不仅提升了无人机的巡检效率，减少了总的巡检时间，而且提升了无人机在巡检过程中的安全性。