有雾道路目标检测模型的训练方法、检测方法以及装置

本发明属于自动驾驶环境感知领域，旨在多雾天气和正常天气的条件下提高对象检测的性能。具体涉及一种有雾道路目标检测模型的训练方法、检测方法以及装置；所述有雾道路目标检测模型采用知识蒸馏模型，所述有雾道路目标检测模型包括作为学生模型的特征吸收子网、对象检测子网以及作为教师模型的去雾特征选择子网，对象检测子网通过特征吸收子网连接到去雾特征选择子网，以形成一个统一的框架，以提高对象检测的性能。本发明分阶段训练教师模型，利用吸收检查器让学生模型学习去雾特征选择子网中的FSC特征，帮助学生模型提高特征提取的性能，优化了有雾道路目标检测模型的训练效果，提高了有雾道路目标检测模型的性能。降低有雾道路目标检测模型的训练时长。