基于多约束优化的非线性预测模型的无人机飞行控制方法和系统

本发明提供一种基于多约束优化的非线性预测模型的无人机飞行控制方法和系统，其特征在于，该方法包括：获取通过多模态传感器实时采集的多模态无人机状态数据和多模态飞行环境监测数据；获取包含用于控制无人机的俯仰、滚转和推力运动的控制输入；将所述多模态无人机状态数据、多模态飞行环境监测数据和控制输入作为预训练的非线性预测模型的输入，输出用于调整所述控制输入的偏航控制量，利用所述偏航控制量和所述控制输入生成用于控制无人机飞行的控制指令；其中，所述非线性预测模型在训练过程中以包含动力学模型约束、参考控制输入约束和状态约束的多约束为训练目标。本发明能够实现对无人机的高精度稳定控制。