基于蜂群算法的多智能体编队方法及装置

本发明提供基于蜂群算法的多智能体编队方法及装置，包括：获取多智能体集群；若多智能体集群未到达目的地，则确定多智能体集群中的侦察峰多智能体信息；采用蚁群算法，根据侦察峰多智能体信息、目的地和预先设置编队规则，确定多智能体集群中的工蜂多智能体的运动速度和运动方向；预先设置编队规则至少包括聚集规则、对齐规则、避碰规则、随机规则和跟随规则；根据侦察峰多智能体信息和工蜂多智能体的运动速度及运动方向，控制多智能体集群到达目的地，基于蜂群算法，构建面向多智能体的编队方法，在蜂群算法中，人工蜜蜂作为搜索者，在搜索空间内随机寻找目标，不断进行信息传递和交流，以便共同发现全局最优解。