一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统，首先基于无人机的机载传感器创建并更新三维地图，然后基于当前时刻的传感器数据构建局部地图，识别空闲和占用区域；再结合时间和空间约束生成避开障碍物的轨迹；通过通信分享轨迹和环境信息，协调避免碰撞；使用MPC模块在缺少轨迹信息时预测轨迹，进行碰撞检查。并且在可行轨迹执行过程中通过定时碰撞检测来应对环境变化，确保安全导航。本发明方法通过优化通信网络和MPC预测轨迹来避免无人机因长时间没有集群实时轨迹信息而发生碰撞；加入MPC模块在缺失交互轨迹信息时生成预测轨迹来检查新生成轨迹是否会发生碰撞。