一种无力传感器机器人末端接触力估计方法及装置

本发明属于接触力检测技术领域，具体涉及一种无力传感器机器人末端接触力估计方法及装置。预先训练能够预测机器人各关节在非接触状态下电流的机器学习模型，实际使用时利用记录的机器人各关节在接触状态下的运行数据和预先训练好的机器学习模型得到机器人各关节在非接触状态下的电流值，进而计算各关节外力力矩；设计用于平滑机器人各关节外力力矩的卡尔曼滤波器，基于机械臂关节速度所处的工作区间、机器学习模型在适应关节速度范围与不适应关节速度范围之间的误差设计卡尔曼滤波器的过程噪声，然后根据滤波后的机器人各关节外力力矩去计算机器人末端接触力，减小了机器人末端接触力的估计误差。