一种同步二衬拼装系统及同步二衬拼装方法

本发明公开了一种同步二衬拼装系统及同步二衬拼装方法，同步二衬拼装系统包括二衬台车，二衬台车包括设置在二衬台车机架上的齿圈轨道组件及通过驱动机构沿齿圈轨道组件移动的二衬拼装机械臂，二衬拼装机械臂的末端连接有抓举头；齿圈轨道组件包括可转动避让下方通行设备的左齿圈轨道和右齿圈轨道；齿圈轨道组件和二衬拼装机械臂的姿态动作均通过视觉扫描系统控制。本发明能够在不影响管片转运、物料转运、管片拼装的前提下，满足同步二衬的拼装，减少了施工工序，提高了施工效率。本发明的不仅提高了同步拼装二衬的适应性，而且可以根据视觉扫描计算出的最优路径进行拼装，同时具备计算精调安装功能，实现二衬预制件的精准定位。