一种黄瓜连续采摘机器人的末端执行器

本发明涉及农业机械化领域，公开了一种黄瓜连续采摘机器人的末端执行器，包括支撑架、夹持机构、剪切机构、收集机构，夹持机构采用一对非对称的V型指与平面指组合，并覆以柔性材料，精准模拟人手动作，在提高采摘成功率的同时，极大降低果实损伤率。剪切机构经机械联动结构设计，确保果梗剪切动作精准流畅。收集机构可根据黄瓜的生长高度和采摘位置灵活调整收集高度，同时利用伸缩杆与圆环连接管道，能使采摘的黄瓜果实直抵收集箱，大幅削减机械臂多次于目标果实和收集箱之间往复移动距离，显著提升采摘效率。