一种基于导纳和非奇异快速终端滑模控制的机械臂系统联合控制方法

本发明的目的在于克服空中运动载体机械臂现有技术的缺点和不足，提出一种基于导纳和非奇异快速终端滑模的机械臂系统联合控制方法。该方法参考在传统机械臂控制上常用的柔顺控制，选用导纳控制作为外环控制方式。根据外部力的大小调节抓取目标的期望位置，避免因过度施力导致较强的反作用力。然后，通过内环的非奇异快速终端滑模控制方法去提高机械臂的响应速度和稳定性，同时，采用这种控制方法也能抑制外环导纳可能导致的饱和问题。