一种可折叠轻量化机械臂系统及其控制方法

本发明公开一种可折叠轻量化机械臂系统及其控制方法，系统包括：小臂、大臂、旋转底座、第一旋转关节、第二旋转关节和连接件；大臂两端分别通过连接件与旋转底座和第二旋转关节进行可拆卸连接，小臂两端分别通过连接件与第二旋转关节和第一旋转关节进行可拆卸连接；旋转底座、第一旋转关节和第二旋转关节中均设有驱动部件，在驱动部件的驱动下，旋转底座、第一旋转关节和第二旋转关节带动小臂和大臂运动，实现机械臂系统进行六自由度运动；当机械臂系统处于折叠状态时，小臂折叠隐藏到大臂内侧；当机械臂系统处于展开状态时，小臂与大臂处于同一直线上。本发明具有拆装便捷、抗扭刚度高且能够实现完全折叠等优点，提高了机械臂系统的使用便捷性。