基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统

本发明公开基于可操纵性优化的轮足人形机器人作业控制方法及系统，涉及机器人智能控制技术领域，依据机械臂末端轨迹跟踪任务和机械臂关节运动约束，利用基座与机械臂关节的状态向量自适应地计算权重矩阵；构建机器人动力学模型，基于扰动观测器估计得到机械臂末端接触力；根据其估计结果确定操纵力方向，进而开展力可操纵性增强；获取末端执行器的速度指令，通过权重矩阵得到期望基座速度和机械臂关节速度，基于集成动力学模型，构建模型预测控制器与全身控制器的分层控制框架，求解得到最优轮腿相互作用力旋量和最优关节扭矩，以此驱动机器人的全身运动控制。通过扰动补偿与力可操纵性优化的有机结合，增强机器人的运动稳定性和作业效率。