一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种人形机器人的动态行为生成方法、系统、设备及介质，方法包括：对人形机器人的多关节动力学特性进行动力学建模处理，得到多关节动力学模型；获取人形机器人的机器人状态、操作人形机器人的操作者的操作状态和环境任务信息，并融合多关节动力学模型构建得到状态参数集；根据多关节动力学模型构建得到人形机器人的多维度奖励函数；根据多关节动力学模型和多维度奖励函数对人形机器人进行策略优化处理，输出得到符合物理规律的动态博弈动作；根据动态博弈动作对人形机器人的关节进行运动控制。本申请实施例能够提高人形机器人的工作效率，可以广泛应用于机器人技术领域。