面向室内移动服务机器人的视觉语言导航数据增强方法、装置及存储介质

本发明涉及一种面向室内移动服务机器人的视觉语言导航数据增强方法、装置及存储介质。利用视觉语言导航数据集训练指令生成模型；根据仿真环境生成新环境采集第一导航路径；根据第一导航路径使用训练后的指令生成模型生成第一导航指令，扩充仿真环境数据集并训练预设的导航模型；在室内移动服务机器人的实际部署环境中进行同步定位与地图构建，并根据定位与建图结果构建拓扑导航图；根据拓扑导航图在实际部署环境中采集全景图；在实际部署环境中采集第二导航路径，并使用训练后的指令生成模型生成第二导航指令，扩充部署环境数据集并微调训练后的导航模型。与现有技术相比，本发明具有提高导航模型的泛化性与导航模型在部署环境中的性能等优点。