多主体任务协同调度和执行的方法、装置、设备及介质

本公开涉及一种多主体任务协同调度和执行的方法、装置、设备及介质，上述方法包括：根据多个无人设备的能力特性和执行条件进行协同任务的初步分配，得到任务‑主体分配方案；在上述任务‑主体分配方案中，对多个无人设备执行对应任务的执行时间窗进行规划，得到执行信息；在无人设备基于上述任务‑主体分配方案和对应的执行信息进行任务执行期间，根据评估指标，对任务分配执行信息进行动态迭代优化，并基于优化后的任务分配执行信息继续进行任务调度执行；其中，对任务分配执行信息进行动态迭代优化包括以下至少一种：对上述任务‑主体分配方案进行动态迭代优化、对上述执行信息进行动态迭代优化。有助于提升优化迭代效率并实现全局优化。