一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法

本发明公开了一种差速驱动转向的农机自动导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在绝对坐标系xOy下，采集A点的坐标(xA,yA)和B点的坐标(xB,yB)，将采集A、B点的坐标输入基于坐标变化的路径规划模块，生成目标路径；S2：北斗定位模块获取农机的实时坐标(xs(k)，ys(k))；控制器获取目标路径和农机的实时坐标,并进行解算，生成控制量ur和ul，控制量ur和ul经过电机驱动器生成功率量，施加在左右两侧动力电机上；根据控制量ur和ul情况，左右两侧动力电机输出不同扭矩TMr和TMI，驱动电动农机差速运动，实现目标轨迹的跟踪控制。本发明建立了一套基于轮式差速驱动转向的电动农机的路径跟踪控制算法设计，实现了目标路径的高精度实时跟踪，满足精准农业作业要求。