基于视觉感知与深度学习的目标果实动态跟踪方法及系统

本发明涉及目标跟踪技术领域，公开了一种基于视觉感知与深度学习的目标果实动态跟踪方法及系统。该方法包括：采集原始图像数据，通过编码器‑解码器架构自适应调控模型进行图像增强，对增强后的大视域图像进行深度学习目标检测提取果实位置信息，引导小视域传感器到采摘预备点，通过多目标分割网络获取果实遮挡率和生长姿态信息，结合深度信息进行动态跟踪得到运动轨迹预测数据，根据遮挡率、生长姿态和运动轨迹计算采摘适宜性评分和最优采摘点，生成采摘执行指令。本发明提升了复杂果园环境下的果实检测覆盖率和定位精度，克服了现有技术中采摘点选择单一的局限性。