基于浓度梯度的水环境无人船自主导航方法、装置、设备及存储介质

公开了一种基于浓度梯度的水环境无人船自主导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过无人船搭载的传感器采集水环境中的浓度数据；构建时均浓度梯度快速反演模型，所述时均浓度梯度快速反演模型包括能够基于当前采集的浓度数据直接计算的简易模型和PINN模型，并动态调整两个模型的权重比例，以对采集的浓度数据进行处理得到水体的时均浓度场；根据反演得到的时均浓度场的浓度梯度方向确定下一步的期望导航路径；基于所述期望导航路径，结合无人船运动特性和水环境特性，实时调整无人船的移动方向和速度。本公开能够实现水环境中的高效污染物溯源和精准水质监测。