一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备

本申请提供了一种多传感器融合定位下的自主飞行方法、装置及设备，该自主飞行方法确定出点位信息和采样频率，并对采样数据进行滤波和一致性处理得到目标采样数据，并将从目标采样数据中确定的飞行状态观测值、已获得的输入控制量和飞行状态预测值输入到飞行状态估算模型中，输出状态估算值；再将点位信息、状态估算值和指定传感器的定位误差输入到已训练的定位估算预测模型中，输出传感器预测状态和飞行预测参数；若传感器预测状态满足飞行要求，则控制本无人机按照飞行预测参数飞向下一个点位执行飞行任务。可见，本申请实施例在不对无人机原有的感知硬件和芯片算力进行提升的情况下，可确保无人机在复杂环境中仍能保持高性能和稳定性。