分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置

本申请提出一种分段联动机械臂的臂型规划方法和臂型规划装置、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质，所述分段联动机械臂包括多个机械臂段，所述臂型规划方法包括：为所述分段联动机械臂的每个机械臂段预设机械臂段权重；根据所述分段联动机械臂的末端位姿和所述预设的弯曲权重，确定所述多个机械臂段中的每个机械臂段的旋转角度，以使得所述分段联动机械臂的臂型弯曲程度最小。根据本申请的实施例，通过对臂型弯曲程度进行统一描述，从而根据分段联动机械臂的臂型规划问题得到满足需要的最优关节角，提高了分段联动机械臂在非结构任务环境中的臂型规划效率，降低了分段联动机械臂的工程应用难度。