一种基于空间-区间双分治的机械臂路径规划方法

本发明属于机械臂路径规划领域，具体涉及一种基于空间‑区间双分治的机械臂路径规划方法，步骤包括获取三维空间地图尺寸、起点及终点位置、采样参数、障碍物形状及位置；基于双向拓展八叉树策略构建初始无碰撞路径，采用自适应步长策略、分支回溯策略与碰撞检测策略提高路径规划成功率；基于对分剪枝策略对路径进行剪枝优化；依据D‑H参数法建立机械臂正运动学模型，通过计算各路径节点的无碰撞逆解获得最终机械臂关节角序列。本发明解决了机械臂路径规划中基于采样的传统算法因随机采样而引发区域冗余搜索、全局路径剪枝计算复杂度高的问题，能有效提升机械臂在工业自动化中的高效性与可靠性，具有重要理论意义和工程价值。