一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法

本申请提供一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法，涉及机械控制技术领域。一种模块化绳驱柔性机械臂的末端控制方法，包括：构建第一数据驱动模型，以建立机械臂的关节空间到任务空间的变量的映射关系；基于第一数据驱动模型，设置机械臂的末端位姿控制器并获取关节空间的期望关节角速度；构建第二数据驱动模型，以建立机械臂的驱动空间到关节空间的变量的映射关系；基于第二数据驱动模型，设置机械臂的关节角控制器并根据期望关节角速度获取机械臂的关节驱动力矩；通过关节驱动力矩进行机械臂的末端控制。根据本申请的实施例，可实现柔性机械臂末端精确、鲁棒地轨迹跟踪控制。