一种全程主动变形二自由度结肠管道机器人及其驱动方法

本发明提出了一种全程主动变形二自由度结肠管道机器人及其驱动方法，包括底座(1)，弯曲作动部分(2)和压电驱动部分(3)。底座包括方形底座(1.1)和底座连接杆(1.2)，弯曲作动部分(2)包括第一至第三关节(2.1)、波纹管(2.2)和弯曲部分半球形头(2.4)；压电驱动部分(3)包含压电振子固定杆(3.1)、压电连接杆(3.2)、压电振子及其固定组件(3.3)、固定销(3.4)和压电部分半球形头及其固定组件(3.5‑3.6)；本发明所提出的全程主动变形二自由度结肠管道机器人及其驱动方法结构简单，能够实现整体结构全程主动弯曲。