利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置

本发明提出一种利用图注意力网络匹配点线的视觉惯性定位方法及装置，属于定位技术领域。所述方法包括：利用视觉惯性定位系统中单目相机采集当前时刻图像并提取所对应的点特征和线特征，进而用预设的包含图注意力机制的点线匹配网络，得到当前时刻图像与前一时刻图像的点特征及线特征的匹配关系；检测当前时刻图像的结构主方向和线特征的分类结果，结合惯性测量单元的测量结果，对单目相机的位姿进行优化，得到视觉惯性定位系统的当前定位结果。本发明通过图注意力网络进行点线特征匹配，可提升在光照变化、快速运动、纹理匮乏的情形下的视觉惯性定位的准确性和鲁棒性，具有良好的工程应用价值。