一种无人水面艇航向控制方法

本申请涉及无人水面艇运动控制领域，公开了一种无人水面艇航向控制方法，包括以下步骤：S1、建立网络化无人水面艇控制系统模型；S2、将连续时间状态空间模型转化为离散时间状态空间模型；S3、构造基于编解码策略下的事件触发集员估计器；S4、求解一组矩阵不等式来推导出估计器增益矩阵；S5、建立无人水面艇控制系统的参考模型，并设计集员控制器；S6、通过求解一组矩阵不等式来推导出控制器增益矩阵，实现系统输出与参考系统输出的同步。本发明针对具有通信堵塞的无人水面艇航向控制系统，考虑量化现象下产生的误差和网络传输数据的总量，提出基于在编解码策略下的事件触发下集员估计的无人水面艇航向控制方法。