一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置

本发明公开了一种类脑脉冲强化演化的无人驾驶避障方法及相关装置，本发明根据当前时刻的无人驾驶车辆的状态序列和皮质‑基底神经节‑丘脑网络生成当前时刻的避障动作，并基于当前时刻的避障动作优化下一时刻的皮质‑基底神经节‑丘脑网络，在皮质‑基底神经节‑丘脑网络优化过程中，根据相邻时刻的奖励差值，累加皮质‑基底神经节‑丘脑网络对环境的警惕值，在累加的警惕值未超过第二阈值时，依次基于尖峰时序依赖性可塑性机制和多巴胺调节机制优化皮质‑基底神经节‑丘脑网络，在累加的警惕值超过第二阈值时，基于遗传算法的离线演化方法优化皮质‑基底神经节‑丘脑网络，实现了对不同复杂环境快速适应和决策准确的避障方法。