用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备

本发明提供了一种用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备，所述装置包括机械臂末端，机械臂末端包括六维力传感器、机头跟踪器，机械臂末端安装有法兰盘，六维力传感器安装在法兰盘上，机头跟踪器设置在六维力传感器的末端，切皮工具安装在机头跟踪器的末端，用于切开皮肤；机械臂控制器，用于控制切皮工具进行切开皮肤，通过控制机械臂末端的切皮工具的刀头按照第一期望控制力在预设位置刺入皮肤第一预设深度；控制刀头按照第二期望控制力沿预设方向切割第一预设长度；切割完成后，控制刀头向上离开皮肤切口，实现了自动切开皮肤的功能，极大的降低了人为因素导致的切皮误差，进一步提高了手术完成的成功度。