一种面向对象的特征点跟踪方法

本发明实施例提供了一种面向对象的特征点跟踪方法，包括：对视频帧进行目标检测，得到目标的检测框；在目标检测的检测框里面提取特征点，对特征点进行跟踪；计算目标运动轨迹。具体地，利用YOLOv5对视频帧进行目标检测，得到目标的检测框，在检测框内提取特征点。采用基于Harris角点检测算法的特征点提取方法，对图像的旋转、尺度变化、亮度变化等具有较好的鲁棒性；对提取的特征点进行跟踪。采用基于KCF算法的特征点跟踪方法，具有计算量小、实时性好、跟踪精度高等优点；根据跟踪得到的特征点位置，计算目标的运动轨迹。采用基于最小二乘法的轨迹拟合方法，对特征点的位置进行平滑处理，得到目标的运动轨迹。