一种无人机系统自适应控制方法、系统、设备及介质

本发明公开一种无人机系统自适应控制方法、系统、设备及介质，涉及无人机系统控制技术领域，该方法包括：将无人机系统分为位置子系统和姿态子系统；对于位置子系统，依据该子系统的系统误差、系统约束，构造非对称时变障碍Lyapunov函数，选取管状预设性能边界，对系统输出的超调量施加定量约束；利用RBF神经网络逼近dx，对无人机外部环境干扰进行估计，生成神经网络的自适应律，采用反步法生成每个子系统的控制律，进而构造出位置子系统控制器；采用反步滑模控制方法构造姿态子系统控制器；通过位置子系统控制器和姿态子系统控制器对无人机系统进行自适应控制，进而达到施加系统输出超调定量约束的目的。