一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法

一种水下复杂环境下的新型SINS辅助USBL网络测距校正方法，本发明建立含有双应答器的USBL网络，通过SINS的实时高精度信息修正运动效应对USBL测距信息带来的误差，扩大了定位范围，提高了定位精度。然后与SINS建立一种基于斜距和方位角的紧组合导航系统，通过滤波融合的方式抑制SINS随着时间发散的误差。同时，为了降低水下环境中的未知噪声对定位结果的影响，提出基于混合卡尔曼/H∞滤波器，设计合理的权值函数，充分发挥两种滤波器的优势。另外，充分考虑当前新息和历史数据对定位结果的影响，利用多新息理论，既能提高组合导航定位精度，又能提高组合导航系统的鲁棒性。