一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法

本发明公开了一种二阶多智能体系统的仿射编队领导选择方法，包括：构建二阶多智能体系统模型；基于二阶多智能体系统模型，构建二阶多智能体领导选择的数学模型，选定领导者选择方案；根据已经选定的领导者选择方案，构建整个系统的跟踪误差状态方程；基于多智能体系统的稳定性要求，采用H∞控制方法得到最小性能指标γ；根据最小性能指标γ，得到最佳领导者选择方案。本发明填补了二阶多智能体领导选择问题的空白，可以有效的得到期望的领导者选择集合，其讨论了用H∞的控制方法得到最小性能指标γ，通过精准计算最小化性能指标γ，从而使得系统在面对外加干扰时，也可以选择到最佳的领导者集合，从而保证系统的稳定性。