具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人

本发明公开具有锁定模式和一维空间螺旋运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链；还包括有第四运动支链，第一运动支链、第二运动支链及第三运动支链均与第四运动支链连接；第一运动支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆、第十二转动副R12、第三连杆组件、第十三转动副R13、第四连杆及第十四转动副R14；第十一转动副R11及第十四转动副R14均与基座连接；第十一转动副R11的轴线、第十二转动副R12的轴线、第十三转动副R13的轴线及第十四转动副R14的轴线不同时交于一点。该机器人可实现折展单元在指定工作位形无需驱动，即可保持特定位形下的姿态刚度。