基于长短焦图像融合的城轨列车自主障碍物检测方法及系统

本发明提供一种基于长短焦图像融合的城轨列车自主障碍物检测方法及系统，属于城市轨道交通列车障碍物检测和环境感知技术领域，获取城轨列车场景中的采集的长焦图像和短焦图像；利用预先训练好的远距离小目标检测模型对获取的长焦图像和短焦图像进行处理，得到远距离小目标检测结果；利用短焦距宽视野目标检测模型对所述短焦图像进行处理，得到短焦距宽视野图像的目标检测结果；将短焦距宽视野图像的目标检测结果与远距离小目标检测结果进行决策级融合，得到最终的检测结果。本发明充分利用长短焦融合后图像的信息互补，提高了长短焦图像边界远距离小目标检测能力，实现了大视野远距离小目标障碍物检测，为增强城轨车载自主感知能力提供技术支撑。