一种基于ADR-A*的智能船舶路径规划算法

本发明公开了一种基于ADR‑A*的智能船舶路径规划算法，包括：步骤1、基于自定义双层边界膨化策略对获得的海图进行处理获得第一、第二层膨化海图；步骤2、采用A*算法对第二层膨化海图进行路径规划获得全部路径点数据，其中A*算法中子节点列表通过采用自适应方向限制优先节点搜索策略处理获得；步骤3、根据全部路径点数据计算转向点数据，并根据转向点数据，在第一层膨化海图中采用路径全覆盖策略计算关键路径点；步骤4、基于计算获得的关键路径点规划海图环境路径。本发明公开的船舶路径规划算法可以在复杂环境下规划出兼具安全性、平滑性、经济性与高效性的综合型路经，有效证明了算法的可行性、合理性与优越性。