一种融合改进A星和改进动态窗口算法的船舶避碰路径规划方法

本发明提供了一种融合改进A星和改进动态窗口算法的船舶避碰路径规划方法，包括以下步骤：S1、在原有A星算法中加入节点评估和子节点扩展优化，得到改进后的A星算法；S2、采用Floyd算法对全局路径进行平滑处理，以去除全局路径上的多余拐点，减少船舶转向次数，提升全局路径的连续性；S3、基于四元船舶领域改进速度障碍法，建立船舶避碰危险预测模型，实时监测船舶沿全局路径航行过程中的碰撞风险；S4、在原有动态窗口算法中加入路径偏航评价函数和威胁锥评价函数，得到改进后的动态窗口算法；利用改进后的动态窗口算法进行局部避碰路径规划。本发明方法实现了动态未知环境下的船舶避碰路径规划，符合船舶避碰规则及海上航行的要求。