一种箱体识别方法和系统

本发明提供一种箱体识别方法，包括：获取训练用箱体在目标箱体的识别场景下的彩色图与深度图；根据训练用箱体的彩色图与深度图制作数据集；建立基于Transformer编码器的分割网络模型；根据数据集训练分割网络模型；对分割网络模型进行测试；通过完成测试的分割网络模型识别目标箱体的箱体种类和边界点坐标，本发明的网络模型的输入数据在数据来源为彩色图的基础上增加了深度图，能够结合纸箱距离相机的远近来提高识别效果，并基于Transformer的架构进行了网络设计的改进，可以更准确的识别纸箱的边界，为机械臂抓取纸箱时按照纸箱分割结果来分割点云提供更准确的数据支持，对于提高卸货自动化程度具有重要的现实意义。