关节机构及具有其的机器人

本发明提供了一种关节机构及具有其的机器人，关节机构包括：移动臂，移动臂内设置有过线通道，过线通道沿移动臂的长度方向延伸；关节座，与移动臂连接，移动臂相对于关节座可转动地设置，关节座内设置有安装腔，安装腔与过线通道连通；驱动组件，至少部分设置在安装腔内，驱动组件与移动臂驱动连接，以驱动移动臂转动；导电滑环，设置在安装腔内，导电线缆通过导电滑环后穿设在过线通道内。本申请解决了现有技术中的机器人线缆设置在机器人关节表面容易发生破损的问题。