一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置

本发明提供一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置，属于坚果识别采摘技术领域，识别定位通过移动的摄像头凑够不同的角度对坚果树进行拍摄，然后把每个角度拍摄的图像进行识别，然后进行图像融合，可以把树叶遮挡的果实也识别出来。本发明通过从不同的角度对坚果树进行拍摄，能够把一些树叶遮挡的果实识别出来，同时通过不同的角度拍摄，对于坚果青皮果可以实现不同角度的反光识别(不同角度更容易识别出果实圆弧形轮廓)，能够更加精准的识别出坚果青苹果的位置，并且通过多图像融合，可以将树叶遮挡果实显示出来，避免采摘遗漏。