基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法

本发明属于激光雷达点云匹配领域，具体说是基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法，包括以下步骤：1)将采集点云数据经预处理、标定后转换到主激光雷达为基准的全局坐标系global下；2)对点云数据进行处理，得到筛选后的平面点云；3)对筛选后的平面点云进行精细化处理，优化平面方程的系数得到平面方程；4)选取拼接点云，并在拼接过程中，通过联合概率权重归一化法对点云数据进行匹配；5)通过联合概率权重归一化法进行多次迭代匹配和拼接，得到精确变化矩阵，并结合标定后主激光雷达的内参，构建一个统一的全局点云模型。本发明的方法中包含了自动特征匹配机制，能够自动识别不同激光雷达点云中的面积较大，平整的平面特征。