一种基于机器视觉和SCARA机械手的产品装配方法

本发明公开了一种基于机器视觉和SCARA机械手的产品装配方法，具体涉及自动装配技术领域，通过视觉对乱序来料的内托和底壳进行位置识别，获取包含坐标轴值及旋转角度的坐标，机械手根据视觉坐标抓取内托并放置于底壳中，视觉坐标系和机械手坐标系标定有两种方式，可实现工作区域分离下的精确标定，内托夹取可采用特殊夹爪，适应不同尺寸情况，视觉检测运用大模型分割技术，能检测多种物料外轮廓及坐标，该方法具有视觉与机械手灵活配置、检测方法统一简单、坐标系标定准确、物料检测范围广等优点，有效提高了装配效率和质量，适用于各类需要自动化装配的工业场景。