碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品

本申请提供一种碰撞检测的方法及装置、导航定位系统、计算机程序产品。该方法包括：根据CT图像、第一位置数据、第一转换关系，确定第二转换关系；第二转换关系，包括第一关节在第三坐标系下的第二位置数据；根据第二转换关系，以及第一映射关系，确定第二映射关系；第二映射关系包括第二关节在第三坐标系下的第三位置数据；根据第二位置数据和第三位置数据，确定目标连杆在第三坐标系下的向量；根据该向量和第一目标点的第四位置数据，确定目标连杆和第一目标点之间的距离；当该距离小于或等于第一预设距离时，确定机械臂与患者存在碰撞。本申请可以对机械臂的碰撞情况进行检测，提升机械臂导航定位的安全性。