地图生成方法、车辆控制方法、介质、设备以及车辆

本发明涉及一种地图生成方法，该方法包括：获取车辆的行驶轨迹，将所述行驶轨迹进行分段，确定各轨迹分段中的多个轨迹点，获取所述轨迹点的初始位姿；获取所述轨迹点的全球定位信息以及全局坐标系下的中间位姿；获取所述轨迹分段对应的目标环境要素，所述目标环境要素由所述轨迹分段内所采集的图像帧中的环境要素合并生成；根据所述轨迹点之间的相对位姿约束、所述轨迹点的中间位姿与全球定位信息之间的绝对位姿约束、以及相邻所述轨迹分段之间的目标环境要素的关联约束，构建图优化模型；基于所述图优化模型，获取所述轨迹点的目标位姿；根据目标环境要素和轨迹点的相对位姿关系、以及所述轨迹点的目标位姿，获取目标环境要素的全局坐标。