一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法

本发明公开了一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法，包括以下步骤：构建由欧拉‑拉格朗日方程描述的跟随者子系统和线性系统描述的领导者系统组成的多智能体系统，欧拉‑拉格朗日方程表示机械臂系统的动力学模型，线性系统产生多机械臂系统的参考轨迹信息；设计分布式事件触发观测器为跟随者子系统观测领导者系统的状态信息；基于状态信息，设计分布式事件触发反馈控制律和事件触发机制，求解多欧拉‑拉格朗日系统的事件触发协同指数实用跟踪问题，确保轨迹跟踪误差能够以指数形式收敛到原点的任意小邻域。保证分布式事件触发观测器仅需依赖邻居子系统的采样信息且轨迹跟踪误差能够以指数形式收敛到原点的任意指定邻域。