一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置

本申请提供一种基于多域转换的惯性视觉组合导航方法及装置，方法包括：S1、获取惯性视觉组合导航系统的数据库信息；S2，初始化导航域下系统误差状态，根据导航域下系统的时间更新原理，对导航域下系统状态进行时间更新；S3，将导航域状态和不确定度矩阵，转换为跑道域状态和不确定度矩阵；S4，如果相机采集到当前时刻的视觉图像，对当前时刻的视觉图像通过智能检测算法得到量测域上的视觉量测；根据所述视觉量测，更新跑道域下的系统状态及其不确定度矩阵如果相机没有采集到当前时刻的视觉图像，回到步骤S2；S5，将跑道域状态及其不确定度矩阵转换为导航域状态及其不确定度矩阵从而实现惯性视觉组合导航。