一种基于多距离约束的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于多距离约束的无人机路径规划方法，在计算当前节点到目标节点的启发式函数值时，充分融合了不同距离式的特点和优势，通过对曼哈顿距离和欧氏距离的加权融合，使得本发明能够快速地朝着目标节点方向收敛，在减少不必要的往返搜索的同时，也减少了路径转折点的出现概率；此外，由于在计算总代价值时，本发明引入了邻域占用惩罚项，若当前节点的一定邻域范围内存在障碍物，则其总代价值会变得很大；邻域占用惩罚项使得本发明能够充分抑制路径通过障碍物附近区域的可能性，保证了路径规划的安全性。