无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统

一种无人机实现移动人群感知的安全协同控制方法及系统，方法包括设定一个随机的动作探索过程，选择多无人机初始动作，基于多无人机移动人群感知模型计算奖励，建立经验池，更新多无人机状态；从经验池中抽取样本，计算多无人机数据收集的预期收益，并根据预期收益更新批评家网络；构建基于知识融合增强的语言表示ERNIE模型及斯塔克尔伯格博弈模型，通过斯塔克尔伯格博弈模型计算出的梯度进行梯度下降，并求解最小化梯度下降的结果；更新目标策略网络，增加不同的扰动，观察不同扰动下奖励值的波动，若满足收敛条件则保存当前策略，否则返回重新从经验池中抽取样本。本发明能够缓解无人机协同控制偏差带来的安全性和鲁棒性问题。